Nació en la Sierra Maestra, Cuba, en 1925. Fue uno de los primeros campesinos reclutados por el Ejército Rebelde al que se incorporó en abril de 1957. Por sus acciones en campaña, obtuvo el grado de comandante. Era miembro del comité central del Partido Comunista de Cuba (PCC).  Llegó a Ñacahuasu a fines de noviembre de 1966. Comandaba la fracción de retaguardia, desconectada de la columna principal a raíz de que  ésta se aproximó a Muyupampa para posibilitar la salida de Bustos y Debray.
Sin haber logrado reconectarse con el Che, Joaquín cayó con todo su grupo el 31 de agosto de 1967 en la emboscada del vado de Puerto Mauricio, sobre el Río Grande. Vado del Yeso, nombre con el que esta acción ha pasado a la historia, se encuentra sobre el río Masicurí, afluente del Grande. La confusión se originó, al parecer, por disputas de jurisdicción entre la Cuarta y la Octava División del Ejército boliviano.